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一、项目背景该项目针对热成型完成后的平面玻璃四角毛刺进行打磨处理，方便后续进行打包的专用设备。二、项目要求要求运行中定位精准，磨边完成后无毛刺，可根据人为设定进行控制四角弧度。磨取完成后，四角的弧度要尽量一致，该方案须支持多种产品切换。三、硬件配置汇川设备：四、方案拓扑图五、方案说明由于四边磨角为圆弧性质采用脉冲进行控制伺服，汇川PLC脉冲口最大输出脉冲频率可达K，采用以太网通讯触摸屏，汇川以太网采用自适应通讯速率最高可达10M，采用通讯伺服获取伺服状态，实现脉冲控制伺服，通讯读取伺服相关状态，节省接线。夹持部分采用位置以及转矩双模式切换，能够保证伺服运行到产品制定夹持位，并通过可设定阈值夹持力矩，实现当前夹持力度大于设定阈值时进行切换为转矩模式保证玻璃夹持到位，在磨边过程中，玻璃不会出现位移而导致产品瑕疵。替换优势原客户在夹持部分采用气缸进行夹持+人工进行磨边操作。在进行气缸夹持操作时，不能根据对应的产品进行适当的修改，导致更换产品出现夹持不到位或者夹持过紧导致产品质量问题。人工磨边不仅仅在效率上无法保证，也无法保证玻璃四角的平滑度一致，更换自动磨边设备后，支持多种产品配方切换实现夹持准确，以及磨边弧度的一致性以及产品的四角平滑度。六、客户验收多产品切换：采用触摸屏配方功能，实现多个产品的相互切换，支持多个产品之间夹持位置/转矩以及磨边弧度磨边速度，多次磨边，设定磨边等操作。效率：多参数设定，磨边X/Y轴配合速度，磨边完成后换角运行速度，实现磨边完成后快速移动到位从而提升效率，搭配汇川PLC最高输出脉冲频率K，实现在电机细分够大的时候，既能保证运行精准度，也能保证运行速度。效益：相比人工磨边，自动磨边设备不仅仅在单位时间内产能更快，在产品质量上也优于人工磨边操作。通过后续产线升级，实现热成型玻璃通过传送带传送到磨边设备中，进一步减少玻璃放置周期，进一步减少了磨边等待工作时间，提升产能。

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